Inria Sophia : la fantastique techno des robots humanoïdes

C'est la fantastique aventure de la création de robot humanoïde qui sera au cœur du dernier colloque Morgtenstein de l'année à l'Inria Sophia. Certes le thème du rendez-vous donné jeudi 17 décembre dans l'amphithéâtre du bâtiment Kahn, à 11h, semble plutôt abstrait : "un regard géométrique sur l’action anthropomorphique". Mais le véritable sujet qu'abordera Jean-Paul Laumond (directeur de recherche dans l'équipe Gepetto au LAAS-CNRS à Toulouse), c'est celui de la planification du mouvement des robots, à travers des disciplines qui croisent l'algèbre linéaire, la géométrie, l'optimisation numérique, les neurosciences, etc.. Une incroyable technologie.

"Partant d’une perspective purement mécanique, un système anthropomorphe (un homme ou un robot humanoïde) est un système à la fois redondant et sous-actionné", résume Jean-Paul Laumont. "Il est redondant par rapport à la quasi-totalité des actions qu’il a effectuer du fait qu’il possède un grand nombre de degrés de liberté (une trentaine de moteurs pour un robot humanoïde, plus de six cents muscles pour un humain). Il y a par exemple plusieurs manières de prendre un même objet. Il est sous-actionné car il ne possède pas de moteur qui lui permettrait directement de se déplacer d’un lieu à un autre. Pour se déplacer, il doit jouer sur sa posture et actionner ses membres de manière cyclique ; c’est le rôle de la locomotion".

"Agir sur le monde requiert ainsi la combinaison des deux fonctions motrices fondamentales : le déplacement et la manipulation. La locomotion sera abordée dans deux dimensions : l’étude de la forme des trajectoires locomotrices par commande optimale inverse et l’étude de différents schémas de contrôle. La manipulation est du ressort de l’algèbre linéaire et de l’optimisation numérique." Et de jetter en conclusion les bases d’une recherche pluridisciplinaire plaçant l’écriture du mouvement comme base possible d’une représentation de l’action.

Jean-Paul Laumond, formidable animateur de la recherche en robotique, passionné et passionnant, est mondialement connu pour ses travaux en planification de mouvements de robots. En particulier ses travaux sur la planification de mouvements des systèmes non-holonomes (comme des voitures) font autorité et l'ont conduit à créer et diriger la startup Kineo CAM. Après cette aventure industrielle (2005-2008), il a orienté ses recherches vers la robotique humanoïde, à l'étude du mouvement humain et aux neurosciences. Il a donné entre autres un cours au collège de France (2011-2012) et a reçu une bourse de l'ERC pour développer ses recherches.